- optional preinit function per device to allow dynamic configuration (i.e. PDO mapping count)
- FSOE parameters per device
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Sascha Ittner
196
src/lcec_conf.c
196
src/lcec_conf.c
@@ -47,13 +47,13 @@ typedef struct {
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const char *name;
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int id;
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||||
LCEC_CONF_MODPARAM_TYPE_T type;
|
||||
int pdoMappingCount;
|
||||
} LCEC_CONF_MODPARAM_DESC_T;
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typedef struct {
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||||
const char *name;
|
||||
LCEC_SLAVE_TYPE_T type;
|
||||
const LCEC_CONF_MODPARAM_DESC_T *modParams;
|
||||
const LCEC_CONF_FSOE_T *fsoeConf;
|
||||
} LCEC_CONF_TYPELIST_T;
|
||||
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typedef struct {
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||||
@@ -62,147 +62,159 @@ typedef struct {
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||||
} LCEC_CONF_HAL_T;
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||||
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||||
static const LCEC_CONF_MODPARAM_DESC_T slaveStMDS5kParams[] = {
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||||
{ "isMultiturn", LCEC_STMDS5K_PARAM_MULTITURN, MODPARAM_TYPE_BIT, 0 } ,
|
||||
{ "extEnc", LCEC_STMDS5K_PARAM_EXTENC, MODPARAM_TYPE_U32, LCEC_STMDS5K_EXTINC_PDOS } ,
|
||||
{ "isMultiturn", LCEC_STMDS5K_PARAM_MULTITURN, MODPARAM_TYPE_BIT } ,
|
||||
{ "extEnc", LCEC_STMDS5K_PARAM_EXTENC, MODPARAM_TYPE_U32 } ,
|
||||
{ NULL }
|
||||
};
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||||
|
||||
static const LCEC_CONF_FSOE_T slaveEL1904FsoeConf = {
|
||||
.slave_data_len = 1,
|
||||
.master_data_len = 1,
|
||||
.data_channels = 1
|
||||
};
|
||||
|
||||
static const LCEC_CONF_FSOE_T slaveEL2904FsoeConf = {
|
||||
.slave_data_len = 1,
|
||||
.master_data_len = 1,
|
||||
.data_channels = 1
|
||||
};
|
||||
|
||||
static const LCEC_CONF_MODPARAM_DESC_T slaveEL6900Params[] = {
|
||||
{ "fsoeSlaveIdx", LCEC_EL6900_PARAM_SLAVEID, MODPARAM_TYPE_U32, LCEC_EL6900_PARAM_SLAVEID_PDOS } ,
|
||||
{ "stdInName", LCEC_EL6900_PARAM_STDIN_NAME, MODPARAM_TYPE_STRING, 1 } ,
|
||||
{ "stdOutName", LCEC_EL6900_PARAM_STDOUT_NAME, MODPARAM_TYPE_STRING, 1 } ,
|
||||
{ "fsoeSlaveIdx", LCEC_EL6900_PARAM_SLAVEID, MODPARAM_TYPE_U32 } ,
|
||||
{ "stdInName", LCEC_EL6900_PARAM_STDIN_NAME, MODPARAM_TYPE_STRING } ,
|
||||
{ "stdOutName", LCEC_EL6900_PARAM_STDOUT_NAME, MODPARAM_TYPE_STRING } ,
|
||||
{ NULL }
|
||||
};
|
||||
|
||||
static const LCEC_CONF_TYPELIST_T slaveTypes[] = {
|
||||
// bus coupler
|
||||
{ "EK1100", lcecSlaveTypeEK1100, NULL },
|
||||
{ "EK1100", lcecSlaveTypeEK1100, NULL, NULL },
|
||||
|
||||
// generic device
|
||||
{ "generic", lcecSlaveTypeGeneric, NULL },
|
||||
{ "generic", lcecSlaveTypeGeneric, NULL, NULL },
|
||||
|
||||
// AX5000 servo drives
|
||||
{ "AX5203", lcecSlaveTypeAX5203, NULL },
|
||||
{ "AX5206", lcecSlaveTypeAX5206, NULL },
|
||||
{ "AX5203", lcecSlaveTypeAX5203, NULL, NULL },
|
||||
{ "AX5206", lcecSlaveTypeAX5206, NULL, NULL },
|
||||
|
||||
// digital in
|
||||
{ "EL1002", lcecSlaveTypeEL1002, NULL },
|
||||
{ "EL1004", lcecSlaveTypeEL1004, NULL },
|
||||
{ "EL1008", lcecSlaveTypeEL1008, NULL },
|
||||
{ "EL1012", lcecSlaveTypeEL1012, NULL },
|
||||
{ "EL1014", lcecSlaveTypeEL1014, NULL },
|
||||
{ "EL1018", lcecSlaveTypeEL1018, NULL },
|
||||
{ "EL1024", lcecSlaveTypeEL1024, NULL },
|
||||
{ "EL1034", lcecSlaveTypeEL1034, NULL },
|
||||
{ "EL1084", lcecSlaveTypeEL1084, NULL },
|
||||
{ "EL1088", lcecSlaveTypeEL1088, NULL },
|
||||
{ "EL1094", lcecSlaveTypeEL1094, NULL },
|
||||
{ "EL1098", lcecSlaveTypeEL1098, NULL },
|
||||
{ "EL1104", lcecSlaveTypeEL1104, NULL },
|
||||
{ "EL1114", lcecSlaveTypeEL1114, NULL },
|
||||
{ "EL1124", lcecSlaveTypeEL1124, NULL },
|
||||
{ "EL1134", lcecSlaveTypeEL1134, NULL },
|
||||
{ "EL1144", lcecSlaveTypeEL1144, NULL },
|
||||
{ "EL1252", lcecSlaveTypeEL1252, NULL },
|
||||
{ "EL1808", lcecSlaveTypeEL1808, NULL },
|
||||
{ "EL1809", lcecSlaveTypeEL1809, NULL },
|
||||
{ "EL1002", lcecSlaveTypeEL1002, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL1004", lcecSlaveTypeEL1004, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL1008", lcecSlaveTypeEL1008, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL1012", lcecSlaveTypeEL1012, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL1014", lcecSlaveTypeEL1014, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL1018", lcecSlaveTypeEL1018, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL1024", lcecSlaveTypeEL1024, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL1034", lcecSlaveTypeEL1034, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL1084", lcecSlaveTypeEL1084, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL1088", lcecSlaveTypeEL1088, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL1094", lcecSlaveTypeEL1094, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL1098", lcecSlaveTypeEL1098, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL1104", lcecSlaveTypeEL1104, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL1114", lcecSlaveTypeEL1114, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL1124", lcecSlaveTypeEL1124, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL1134", lcecSlaveTypeEL1134, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL1144", lcecSlaveTypeEL1144, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL1252", lcecSlaveTypeEL1252, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL1808", lcecSlaveTypeEL1808, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL1809", lcecSlaveTypeEL1809, NULL, NULL },
|
||||
|
||||
// digital out
|
||||
{ "EL2002", lcecSlaveTypeEL2002, NULL },
|
||||
{ "EL2004", lcecSlaveTypeEL2004, NULL },
|
||||
{ "EL2008", lcecSlaveTypeEL2008, NULL },
|
||||
{ "EL2022", lcecSlaveTypeEL2022, NULL },
|
||||
{ "EL2024", lcecSlaveTypeEL2024, NULL },
|
||||
{ "EL2032", lcecSlaveTypeEL2032, NULL },
|
||||
{ "EL2034", lcecSlaveTypeEL2034, NULL },
|
||||
{ "EL2042", lcecSlaveTypeEL2042, NULL },
|
||||
{ "EL2084", lcecSlaveTypeEL2084, NULL },
|
||||
{ "EL2088", lcecSlaveTypeEL2088, NULL },
|
||||
{ "EL2124", lcecSlaveTypeEL2124, NULL },
|
||||
{ "EL2202", lcecSlaveTypeEL2202, NULL },
|
||||
{ "EL2612", lcecSlaveTypeEL2612, NULL },
|
||||
{ "EL2622", lcecSlaveTypeEL2622, NULL },
|
||||
{ "EL2808", lcecSlaveTypeEL2808, NULL },
|
||||
{ "EL2798", lcecSlaveTypeEL2798, NULL },
|
||||
{ "EL2809", lcecSlaveTypeEL2809, NULL },
|
||||
{ "EL2002", lcecSlaveTypeEL2002, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL2004", lcecSlaveTypeEL2004, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL2008", lcecSlaveTypeEL2008, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL2022", lcecSlaveTypeEL2022, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL2024", lcecSlaveTypeEL2024, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL2032", lcecSlaveTypeEL2032, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL2034", lcecSlaveTypeEL2034, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL2042", lcecSlaveTypeEL2042, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL2084", lcecSlaveTypeEL2084, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL2088", lcecSlaveTypeEL2088, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL2124", lcecSlaveTypeEL2124, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL2202", lcecSlaveTypeEL2202, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL2612", lcecSlaveTypeEL2612, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL2622", lcecSlaveTypeEL2622, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL2808", lcecSlaveTypeEL2808, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL2798", lcecSlaveTypeEL2798, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL2809", lcecSlaveTypeEL2809, NULL, NULL },
|
||||
|
||||
{ "EP2028", lcecSlaveTypeEP2028, NULL },
|
||||
{ "EP2028", lcecSlaveTypeEP2028, NULL, NULL },
|
||||
|
||||
// analog in, 2ch, 16 bits
|
||||
{ "EL3102", lcecSlaveTypeEL3102, NULL },
|
||||
{ "EL3112", lcecSlaveTypeEL3112, NULL },
|
||||
{ "EL3122", lcecSlaveTypeEL3122, NULL },
|
||||
{ "EL3142", lcecSlaveTypeEL3142, NULL },
|
||||
{ "EL3152", lcecSlaveTypeEL3152, NULL },
|
||||
{ "EL3162", lcecSlaveTypeEL3162, NULL },
|
||||
{ "EL3102", lcecSlaveTypeEL3102, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL3112", lcecSlaveTypeEL3112, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL3122", lcecSlaveTypeEL3122, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL3142", lcecSlaveTypeEL3142, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL3152", lcecSlaveTypeEL3152, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL3162", lcecSlaveTypeEL3162, NULL, NULL },
|
||||
|
||||
// analog in, 5ch, 16 bits
|
||||
{ "EL3255", lcecSlaveTypeEL3255, NULL },
|
||||
{ "EL3255", lcecSlaveTypeEL3255, NULL, NULL },
|
||||
|
||||
// analog out, 1ch, 12 bits
|
||||
{ "EL4001", lcecSlaveTypeEL4001, NULL },
|
||||
{ "EL4011", lcecSlaveTypeEL4011, NULL },
|
||||
{ "EL4021", lcecSlaveTypeEL4021, NULL },
|
||||
{ "EL4031", lcecSlaveTypeEL4031, NULL },
|
||||
{ "EL4001", lcecSlaveTypeEL4001, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL4011", lcecSlaveTypeEL4011, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL4021", lcecSlaveTypeEL4021, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL4031", lcecSlaveTypeEL4031, NULL, NULL },
|
||||
|
||||
// analog out, 2ch, 12 bits
|
||||
{ "EL4002", lcecSlaveTypeEL4002, NULL },
|
||||
{ "EL4012", lcecSlaveTypeEL4012, NULL },
|
||||
{ "EL4022", lcecSlaveTypeEL4022, NULL },
|
||||
{ "EL4032", lcecSlaveTypeEL4032, NULL },
|
||||
{ "EL4002", lcecSlaveTypeEL4002, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL4012", lcecSlaveTypeEL4012, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL4022", lcecSlaveTypeEL4022, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL4032", lcecSlaveTypeEL4032, NULL, NULL },
|
||||
|
||||
// analog out, 2ch, 16 bits
|
||||
{ "EL4102", lcecSlaveTypeEL4102, NULL },
|
||||
{ "EL4112", lcecSlaveTypeEL4112, NULL },
|
||||
{ "EL4122", lcecSlaveTypeEL4122, NULL },
|
||||
{ "EL4132", lcecSlaveTypeEL4132, NULL },
|
||||
{ "EL4102", lcecSlaveTypeEL4102, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL4112", lcecSlaveTypeEL4112, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL4122", lcecSlaveTypeEL4122, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL4132", lcecSlaveTypeEL4132, NULL, NULL },
|
||||
|
||||
// analog out, 4ch, 16 bits
|
||||
{ "EL4104", lcecSlaveTypeEL4104, NULL },
|
||||
{ "EL4104", lcecSlaveTypeEL4104, NULL, NULL },
|
||||
|
||||
// analog out, 8ch, 12 bits
|
||||
{ "EL4008", lcecSlaveTypeEL4008, NULL },
|
||||
{ "EL4018", lcecSlaveTypeEL4018, NULL },
|
||||
{ "EL4028", lcecSlaveTypeEL4028, NULL },
|
||||
{ "EL4038", lcecSlaveTypeEL4038, NULL },
|
||||
{ "EL4008", lcecSlaveTypeEL4008, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL4018", lcecSlaveTypeEL4018, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL4028", lcecSlaveTypeEL4028, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL4038", lcecSlaveTypeEL4038, NULL, NULL },
|
||||
|
||||
// encoder inputs
|
||||
{ "EL5101", lcecSlaveTypeEL5101, NULL },
|
||||
{ "EL5151", lcecSlaveTypeEL5151, NULL },
|
||||
{ "EL5152", lcecSlaveTypeEL5152, NULL },
|
||||
{ "EL5101", lcecSlaveTypeEL5101, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL5151", lcecSlaveTypeEL5151, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL5152", lcecSlaveTypeEL5152, NULL, NULL },
|
||||
|
||||
// pulse train (stepper) output
|
||||
{ "EL2521", lcecSlaveTypeEL2521, NULL },
|
||||
{ "EL2521", lcecSlaveTypeEL2521, NULL, NULL },
|
||||
|
||||
// stepper
|
||||
{ "EL7041-1000", lcecSlaveTypeEL7041_1000, NULL },
|
||||
{ "EL7041-1000", lcecSlaveTypeEL7041_1000, NULL, NULL },
|
||||
|
||||
// ac servo
|
||||
{ "EL7211", lcecSlaveTypeEL7211, NULL },
|
||||
{ "EL7211", lcecSlaveTypeEL7211, NULL, NULL },
|
||||
|
||||
// dc servo
|
||||
{ "EL7342", lcecSlaveTypeEL7342, NULL },
|
||||
{ "EL7342", lcecSlaveTypeEL7342, NULL, NULL },
|
||||
|
||||
// power suppply
|
||||
{ "EL9505", lcecSlaveTypeEL9505, NULL },
|
||||
{ "EL9508", lcecSlaveTypeEL9508, NULL },
|
||||
{ "EL9510", lcecSlaveTypeEL9510, NULL },
|
||||
{ "EL9512", lcecSlaveTypeEL9512, NULL },
|
||||
{ "EL9515", lcecSlaveTypeEL9515, NULL },
|
||||
{ "EL9505", lcecSlaveTypeEL9505, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL9508", lcecSlaveTypeEL9508, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL9510", lcecSlaveTypeEL9510, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL9512", lcecSlaveTypeEL9512, NULL, NULL },
|
||||
{ "EL9515", lcecSlaveTypeEL9515, NULL, NULL },
|
||||
|
||||
// FSoE devices
|
||||
{ "EL6900", lcecSlaveTypeEL6900, slaveEL6900Params },
|
||||
{ "EL1904", lcecSlaveTypeEL1904, NULL },
|
||||
{ "EL2904", lcecSlaveTypeEL2904, NULL },
|
||||
{ "EL6900", lcecSlaveTypeEL6900, slaveEL6900Params, NULL },
|
||||
{ "EL1904", lcecSlaveTypeEL1904, NULL, &slaveEL1904FsoeConf },
|
||||
{ "EL2904", lcecSlaveTypeEL2904, NULL, &slaveEL2904FsoeConf },
|
||||
|
||||
// multi axis interface
|
||||
{ "EM7004", lcecSlaveTypeEM7004, NULL },
|
||||
{ "EM7004", lcecSlaveTypeEM7004, NULL, NULL },
|
||||
|
||||
// stoeber MDS5000 series
|
||||
{ "StMDS5k", lcecSlaveTypeStMDS5k, slaveStMDS5kParams },
|
||||
{ "StMDS5k", lcecSlaveTypeStMDS5k, slaveStMDS5kParams, NULL },
|
||||
|
||||
// Delta ASDA series
|
||||
{ "DeASDA", lcecSlaveTypeDeASDA, NULL },
|
||||
{ "DeASDA", lcecSlaveTypeDeASDA, NULL, NULL },
|
||||
|
||||
{ NULL }
|
||||
};
|
||||
@@ -497,6 +509,9 @@ static void parseSlaveAttrs(LCEC_CONF_XML_INST_T *inst, int next, const char **a
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
p->type = slaveType->type;
|
||||
if (slaveType->fsoeConf != NULL) {
|
||||
memcpy(&p->fsoeConf, slaveType->fsoeConf, sizeof(LCEC_CONF_FSOE_T));
|
||||
}
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -1434,7 +1449,6 @@ static void parseModParamAttrs(LCEC_CONF_XML_INST_T *inst, int next, const char
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
(state->currSlave->pdoMappingCount) += modParams->pdoMappingCount;
|
||||
(state->currSlave->modParamCount)++;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
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