Add custom xarm packages

src/custom_xarm_description/urdf/common/common.gazebo.xacro

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+<?xml version="1.0"?>
+<robot xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">
+
+  <xacro:macro name="gazebo_ros_control_plugin" params="prefix:='' ros2_control_params:=''">
+
+    <gazebo>
+      <plugin filename="libgazebo_ros2_control.so" name="gazebo_ros2_control">
+        <robot_sim_type>gazebo_ros2_control/GazeboSystem</robot_sim_type>
+        <xacro:if value="${ros2_control_params != ''}">
+          <parameters>${ros2_control_params}</parameters>
+        </xacro:if>
+      </plugin>
+    </gazebo>
+
+  </xacro:macro>
+
+</robot>