<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<robot xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro" name="$(arg robot_type)$(arg dof)">
  <!-- parameters -->
  <xacro:arg name="prefix" default="" />
  <xacro:arg name="dof" default="7" />
  <xacro:arg name="robot_type" default="xarm" />
  <xacro:arg name="add_gripper" default="false"/>
  <xacro:arg name="add_vacuum_gripper" default="false" />
  <xacro:arg name="add_other_geometry" default="false" />

  <xacro:include filename="$(find custom_xarm_moveit_config)/srdf/xarm_macro.srdf.xacro" />
  <xacro:xarm_macro_srdf prefix="$(arg prefix)" dof="$(arg dof)" robot_type="$(arg robot_type)" 
    add_gripper="$(arg add_gripper)" add_vacuum_gripper="$(arg add_vacuum_gripper)" add_other_geometry="$(arg add_other_geometry)" />

</robot>
